2018年12月15日土曜日

マシンデータ 2018~

2018年以降に作ったマシン

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マシン名  :Whitechip 8
出場競技:ロボトレース
製作年: 2018



マシンデータ
サイズW140m(全日本大会時240mm)  × L160mm× H30mm 
重量150g  
BatteryTurnigy nano-tech 1S 260mAh x 2 
CPURX64M
モータ1717T003SR
モータドライバTB6614FNG
タイヤ前輪:スポンジ&シリコンシート + 後輪:LMワイドタイヤ 
センサGP2S700HCP x 16
ジャイロ+加速度LSM6DS3
エンコーダMES6P-300
大会時の最高速度不明 
加速度7~8m/ss

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戦績
2018:
東北大会              :優勝
中部地区大会            :2位
全日本大会             :3位

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Whitechip7とほぼ同サイズのまま、車体性能向上とモーター出力アップ等を行ったマシン。センサは時間がなかったので前作と同じものを使用。

改造内容:
・車体を削り出しアルミフレーム化し剛性アップ
・バッテリーを1セル×2直列化→車体底面近くに配置することで低重心化
・ホイールを17→20mmに変更。ハイグリップLMワイドタイヤを使用可能に
・フロントタイヤだけシリコンシート化
・モーターを1717T003SR(去年の賞品)に変更
・エンコーダを自作磁気式からMTLのMES6Pに変更して高精度化
・基板をパワー系と小電力系に基板に分離
・OLEDディスプレイ追加(それに伴いロジック電源を3.3V化)
・電源FET等を最近の最近のものに変更

Whitechip7の走行アルゴリズムが意外といい感じだったので、ならばそのまま車体性能上げればええやんみたいな勢いで作ったマシン。基本的には剛性アップと低重心化と出力アップとグリップ力アップという脳筋化しただけに近い内容。しかし効果は絶大で、Whitechip7に比べて圧倒的に平均走行速度がアップし全日本でも入賞した。
加速度では他のマシンに大きく遅れをとっているが、平均の速度は割と速いらしく、(ビュンビュン加速減速する上位勢に比べ)見た目の走りが大人しい割にはタイムが出ているという感じの不思議な走りをしていた。
プログラムはWhitechip7と大体同じだが、今年から小さいコースでしかデバッグ出来ない環境になったため、テストできない長い直線やその途中のシケイン等でフラつかないように小手先の変更を加えた。

エンコーダは2014年からAS5040を使った自作の磁気式エンコーダを使用していたが、今回はマイクロテック・ラボラトリー様の無償提供プログラムを利用し高性能な光学式エンコーダMES6Pを無償提供してもらい、こちらに変更した。エンコーダ軸のギヤ比の関係で、パルス数が多すぎると高速域で応答周波数を超えてしまうため、300パルスのものをお願いした。この変更により、前作では速度を10ms平均とらないと速度がまともに計測できなかったのだが、今作は平均を取らなくてもかなり安定して速度計測が出来て、機敏な加速減速が行えた。無償提供していただいたマイクロテック・ラボラトリー様本当にありがとうございます。

あと今回つけて割りと良かったのが、この0.69インチOLEDディスプレイ。
Weilinさんにプレゼントされたのをそのまま使用したので型番は失念したが、調べた感じではMCOT096016AY-WI (RSオンライン) と同じような系列のディスプレイらしい。I2C接続で消費電力少なくて3.3Vの単一電源動作可能(というかデータシート的に1電源の場合3.3Vしか使えないっぽい)。制御はSSD1306ということで割と簡単にプログラムも実装できた。
走行パラメータがチェックできるし、センサやフラグ等の値がいい感じに見れるのでデバッグ効率アップ。オススメ。

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走行動画



(逆走デバッグ中の動画)

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2018年12月8日土曜日

全日本大会2018


ロボトレース競技3位入賞でした。
ついに吸引無し+両者3走完走というほぼ同条件の状態でkiatさんに勝てた。超嬉しい。
(あとプロペラつけずにメカニカルグリップだけで走ってるマシンとしては一番速いタイムだったので結構嬉しい。)

2014年あたりにkiatさんのマシンに影響されて、2015年から作っていたラインをなるべく見ないで走ろうアルゴリズムがかなり良い感じに性能を発揮できた感じ。あと試走前日にえいやでぶちこんだ処理のおかげで危険視してたシケインでのコースアウトもせずにすんだ模様。

ブラザー氏がアップロードしていた比較動画を見ると、小ターンで引き離して、直線や大Rで追いつかれるといった感じだった模様。コースの相性でギリギリ勝てた感がある。
現状上手く制御できなくて加速度0.7~0.8G程度しか出せないので、今後もう少し上げられるようにしないとな~と。

大会運営の方々ありがとうございました。
みなさん今年もおつかれさまでした。