2015年6月11日木曜日

知ロボマシン

5月入るまでほとんど何もできなかったがもう一つの用事が5月最終日あたりで大分目途がたってきたので、6月入ってから怒涛の勢いでプログラム組んでいた。ひとまず自宅に引いた小さいコースでボール拾って投げ入れるくらいはできるようになった。
滅茶苦茶荒削りな感じ。しかし時間がもう無いのでこれ以上は次に出るってなった場合に考えていこう。まぁひとまず動いているのでよしとしよう。

今回はディスプレイがついているので、速度や加速度などのパラメータはマシン側からある程度調整できるようにした。データフラッシュ機能はまだ実装してないので電源切ったら設定消えるが。
他にはAD値表示、パラメータ表示、テストモード、画像ギャラリー 等々色々作った。更にボールを取ると色に合わせたボールのキャラ(?)が表示されるようにした。明らかに力を入れる場所を間違えている。


ボールをつかんだりするあたりはものすごい適当。とりあえず手の根元についている赤外線センサが反応したら掴む というだけなので、ボールに乗り上げたり変な位置でつかもうとするとお手上げになったりボールを取り逃したり、かなり危ない。

ボールの位置判別は普通にPSDセンサの値を見ているだけだが、なぜかPSDの斜め前(10~20度付近)で一番強く反応してしまう。しかも明らかに飛び出た値で。これはセンサの仕様なのだろうか、それともこの個体がおかしいのか、そもそも横向きにつけたのが間違いか。 このせいでボールの位置をモロに見間違うことがあるのでかなり危ない。しかし予備もないし接着剤微妙についちゃって外せないのでもうこれでいく。

色判別はRGBをif文で大小判断してみたら思いのほかちゃんと判別してくれるのでもうこれで。いい方法考え付かなかったし。


ステッピングモータは同速度で回してもまっすぐ進まないという問題が。車体重量がどっちかによっていたりとかバランスが悪いのだろう。ジャイロで補正かけてみたがあまり効いてる様子がない。
また3セルと電圧が低いせいか加速度2m/ss程度でもう脱調する。速度もそこまで上がらず。重量が重いせいもあるだろうが、ロボトレースの感覚でやっているとやはり物足りなさを感じてしまう。

サーボは1個負荷かけ過ぎで壊れてしまったので急遽手元にあった500円くらいの安いやつに載せ替え。パワーは一気に無くなったがひとまず動く。

などなどなんかそんな感じで開発していた。
やはり普段使わないものを動かそうとしたせいでかなり苦戦したがこれはこれで色々得るものがあった。
しかし今度は余裕をもって作ってちゃんとした組み方をしてこんな状態にならないようにしたい。


こんな感じで動く。
https://www.youtube.com/watch?v=cXeVqtq-DpI
https://www.youtube.com/watch?v=6aMrqlMa-uw


本気で時間が無かったので毎日寝る時間削ってやっていてだいぶ疲れ気味。大会と大事な用事さっさと終わらせて心配事無い中でゆっくり寝たい。

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