2015年3月27日金曜日

あつたのもり

第19回熱田の森ロボット競技会に参加してきた。

今回はXを全日本のままハード改造無しでそのまま持ち込んだ。
ソフトは全日本以降一部制御をハーフマウスと同じものに載せ替えただけ。
直線が多かったので当日最速パラメータを加速度12m/ss、最高速3.8m/sに上げて調整。試走では直線での制御ゲインが結構滅茶苦茶だったため直線コースアウトしまくっていたがコース閉鎖数分前にギリギリ調整完了し最高速でも追従するようになった。久々に結構焦って冷や汗出た…。

そのかいあってXで初めて3走とも完走。
2位のステアリング機が結構速くてヒヤヒヤしたがなんとか優勝タイム。
すごい立派な盾をもらった。うれしい。


しかし3走目の記録でもア●キの記録に2秒ほど届かず。こっちはどうしたもんかねぇ…。


今回は去年と違い大学の後輩が多数参加してくれた。
その中でトレース班の2年生と4年生がハイパワーなモータを積んだ変則4輪マシンを持ち込んで結構は速度で加減速して走っていた。これはもう今シーズン中には抜かれるかもしれないな。
1年生も一部3Dプリント使ってマシンを作ってきたり、他の2年もマーカ見ずに加減速してたりゴミ置き場にあったものにマイコン乗っけて即興で走るようにしてきたりと、サークルの技術レベルが自分が所属していた時とはくらべものにならないくらい高くなっているようだ。
これは近々ボコボコにされてしまいそうだ。恐ろしいなぁ。



これからちょっと忙しくなるので金沢大会くらいまではロボトレースとマウスは封印。
というか現時点で頭いっぱいで結構気が気じゃないところあるけれども。
なんとかなればいいなぁ…。

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