2014年11月11日火曜日

どうが

そろそろ公開してもいいかなということで6輪トレーサの動画。 
中部地区のときのだけれども(学生大会動画撮り忘れた)

 今のところ完走できてるのはこのパラメータのみ。3走目が一度も完走してない。(WT4もそうだったが)
毎度2走目、3走目 と2個分しかパラメータ作っていかないのでもうちょっと柔軟に対応できるように増やすべきか。けど速度を段階的にしか設定してないし全部手打ちなのであんまやりたくないんだなこれが。

最後輪に負荷がかかるとタイヤが曲がるのか噛み合わせが悪くなったり、マーカ読みのプログラムちょっといじったらそれがバグ起こしてて中部・学生大会と両方で誤作動して吹っ飛んだりとちょっとやばめ。 こういう不安要素はなかなか怖い。

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さて6輪の効果のほどは・・・というと
さっぱりわからん という感じ。特に動きは変則4輪とかわってないように見えるが。
ただゴリゴリ言いながら曲がっててタイヤの減りはものすごい早い。タイヤ6個も変えないといけないので経済性は最悪。(市販タイヤ1セット4個入りだし…)

重量増えただけであんまり利点無いような感じはしてしまう。
まぁ効果が実感できるような制御をできてない、またはそんな速度域に達してないのかもしれないが。しばらくいじってみて様子みるしかないか。

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とはいいつつ気力が沸かずなんもできてない。
ロボットも進路のことも手付かずでそろそろ いろいろ やばい

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