2014年9月2日火曜日

旧マシン

急遽旧マシンのセットアップ というより去年のプログラムを故新作風に作り変え・モジュールの移植等行ってます。
速度の指定を今までエンコーダ値で行っていたものを物理値に置き換えたり、加速度をある程度細かく設定できるようにしたり(去年は3m/s 6m/s・12m/sみたいな設定しか出来なかった)、速度制御のバグ直したり。

いろいろ見ていると なんでこれで去年ちゃんと走ってたんだ と思うような部分が大量に出てきてぞっとしてるここ二日。
なんで目標速度よりこんなに遅いんだろ?と思ったらIゲインが全く足りてなかったとか。(去年の設定値の数十倍にしたらやっとそれっぽい速度で走った)。
この前書いたように目標速度に対する意味不明なオフセットが乗っていたせいで 若干高めの速度が設定されていた + Iゲイン不足で設定速度よりも遅く走っていた という感じで変に相殺されて目標速度っぽい速度で走っていた模様。
おまけに長距離走らせるとスタート時とゴール時であからさまに速度が違ったりしてたのもこれが原因っぽくて。これで全力加速減走行してたのが恐ろしい。
去年の全日本の時、46mのコースを探索で32秒台で走ってたようなのでR10とか相当危ないことになってたらしい。

んで現在の様子
だいぶ普通に走るようにはなった。

 めっちゃ動画カクカクで速く見えるけどそうでもない。

ショートカット付きの故新作には多分負けてる。

基本このマシンはR10はラインアウトしながら曲がってるようだった。スロー動画で見るとあんままっすぐ走ってなくてラインアウトするあたりから本気で曲がり始めてる。言ったらつねにふらふら走ってる。
の割にコースアウト率が1割以下。故新作と比べると非常に安定(?)してる。何故。
故新作は常にセンサの可読範囲からラインが離れることはなかったのに飛び出まくってたし。


なんかほんとに今年このマシンで行ける気がしてきたぞ。

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 whitetip偶数作は毎回不具合だらけに終わってしまってるのでじゃあもう一台作ればいいじゃん という感じに若干なってたりする。
たまには日本メーカーのモーター使って作りたいな! と思ってシーアイ化成さんと並木宝石さんに問い合わせ入れてみたところ、両方とも個人との取引はしません、という回答が返ってきた。悲しみ。 やはりコアレスモータは海外製しか選択肢がないのか。

大体周りの人が使うモーターがMaxonやFaulhaberの中でも固定されてきた感があるので、ちょっと違う感じのモーター使ってみたいなーとは常日ごろから思ってまして。どっかいいとこがいいモータ出してないかな。
ここはもう一度Digikeyで買える某社のモーターでもどうかな とか思ってしまってる。

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