2014年7月21日月曜日

金沢草の根大会

マイクロマウス金沢草の根大会お疲れ様でした。

帰りに米原あたりから頭痛がし始めて名古屋駅では吐きそうになってましたがなんとか帰宅して水分とってゆっくりしたら頭痛も吐き気も収まりました。
介抱していただいたUさんとHさんありがとうございました。一人で帰ってたら多分名古屋駅前で一泊するハメになってました・・・。
しかし何が原因だったんだろう・・・。

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大会結果としては、トレーサ新旧2台出して 4位と3位。 某氏のシンプルトレーサーに負けました。というか勝負する前に自爆。2台とも最短走行失敗という結果。
旧作は去年全日本あたりでも頻発してたセンサトラブル。移動時の振動でまたどっか半田が怪しいことになったっぽい。
新作はこの動画と同じようなことになって吹っ飛び。
 豪快。

調べたところソフトではなくハード側のトラブル。
コレ。
どうやらピニオンが加速走行中にタイヤ側に移動していってしまったらしく、それがタイヤに食い込んで左タイヤが回らなくなったらしい。右側はきちんと圧入されて動かないので、左側だけなんかの要因で穴がゆるくなってしまったのか。接着剤をつけるなり、それか金属ギアにしてネジ固定にするなりなんらかの対応をしないと今後また発生し得るので何かしら対策しないと。

ただ探索しか両方出来なかったことであった発見も。
旧作と新作のタイム差が0.0x秒差しかなかったので探索速度が大体同じってことがわかった。旧作の速度制御がバグがあるためどれだけの速度出てるかわかっていなかったため速度わからなかったのでラッキー。旧作探索速度は予想より0.1m/s以上遅かったようだ。


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作るの失敗したけどTwitterアカウント消したあたりからこっそり内緒で再製作してた初ハーフマウス公開。


マシン名:Falter
ドイツ語で蛾とか蝶とかその辺の意味らしい。英語の意味は今の自分のこと。

バッテリは1セル。
5Vマイコンをわざわざ昇圧してまで積んでる。
でもジャイロ・センサなどは3V。
おまけにノリで積んだデジタルの加速度センサが3Vなのでわざわざ双方向レベル変換ICを積むというドン引きされそうなことをしてる。
昇圧に2つのレギュレータにレベル変換にとやってたら基板1枚じゃ足りなくなったという。
基板の接合はピンヘッダで半田付けしちゃってるので、下の基板にトラブル起きたらいろいろ大変なことになる仕様。
前みたいに垂直尾翼ついてないのかと言われましたが流石にハーフにその余裕は無かった・・・。

デバッグ風景
迷路持ってないねん。
時には手で壁を作ったり白いメモ張立てて置いたり白いリモコン置いたり。
後でクラシックの壁だけ家にあったことを思い出した。



金沢大会になんとか走るとこまで持ってけたのでエントリーして持って行った。
家で設定したプログラム・パラメータ一切いじらず試走でいきなり完走。びっくり。
正直スラローム探索完走が出来たら目標達成というレベルだったので驚き。
スラローム最短走行も完走。まさかの斜め走行もバグ無く動いた。
本番では斜め走行はぶつかっちゃったけど。

試走での走行動画
速度は現状2段階。
かなり安定して走行してくれてます。
ただ横壁に対する制御のかかり方が異常に弱い気がするのと斜め走行中に加速しないバグが発生しているっぽい。(上の動画の時はちゃんと動いてたのにな)


ハーフはいい意味で、トレーサは悪い意味で色々収穫のあった大会でした。
出場ロボット写真

壮観。

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