2014年5月26日月曜日

SPI

はじめてのSPI通信。

加速度センサつないでやってみました。

RX62TのRSPIのポートにつないではみたものの、すごい設定面倒くさそうというかRSPIモジュールのマニュアルがもう????状態だったのでもう自分でIO叩いて通信するプログラム書いた。
ビックリするほどすぐ書けた。

しかし数日全然通信がうまくできなくて あれ~?って感じだったので諦めてRSPIモジュールで実験。
PDGというのを使うと楽だということらしいのでPDG導入してみたものの、エラーが出たりなんだので使うのに一苦労。なんかPセッションをオーバーフローしたぞオラァとかdoubleが単精度になってるぞコラァとか。
とりあえずプロジェクト設定でdoubleを倍精度設定にしてセッションの番地ずらしてみたらなんか動きました。まぁ動けば良し。

設定は面倒だったけど使うのは楽。設定関数使ってから、転送関数呼ぶだけで転送完了。
が、読めない。定数が入ってるダミーレジスタ読めない。

まぁ結局のところはんだ不良だったとかいうオチでした。 お粗末。

RSPIで読めるようになったので自分のプログラムでも読めるだろとやってみたら読めた。SPI 意外と単純。
I2Cとかなんだったのアレってくらいに単純。
クロックを上げて・下げてを間に何も入れないでやっちゃうとどうやら速すぎてか読み込めないっぽい。間にループ1回噛ませたら読み込めた。


ロール・ヨー・ピッチと回転させてシリアルで値吐き出したけどちゃんと加速度とれてるっぽい。
しっかしものすごいノイジーなんだなぁ加速度センサて。移動平均とってこれとは。
さぁ何かに使えるのかなこれ。



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コース作ったけどロボトレ進捗ゼロです()

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