2014年3月11日火曜日

動いた

新型のロボトレーサとりあえずラインをトレースするところまでできました・・・。
ひとまず前マシンと同じスピード(スローで見た感じ1.2m/s)で走らました。
なんとかトレースはしてるもののすっごい不安定。まだまだパラメータが合ってませんね。

もっとスピード上げたいんですが、このセンサだとこれ以上のちょっと厳しそうです。
一個一個のセンサの視野角が狭い+非線形な出力なせいでかなり歪な形でライン位置がとれてしまっていてスローで走行を見てみるとコーナーをカクカク曲がってます。前のマシンだとそこまで目立たなかったんですが、軽量化して動きが機敏になったせいかモロに動きに出てきてしまった模様。
構造的に持ち運びとかでセンサ位置が毎回少しずつ変わってしまうので、無理矢理テーブル用意して線形化するよりも視野角広い+角度に応じて線形に近い形で減衰するようなセンサ探して変更したほうがよさそう。

今から引越しだのでちょっと時間がとれそうになくて熱田は旧マシンで走ることになりそう・・・。

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