2014年1月13日月曜日

あけまして

おめでとうございます。
年末年始と体調不良で死にそうな状態ですごしてました。


前回の記事でのあの無茶な回路ですが、Elecrowというところに発注したところ
作ってもらえちゃったー。
特に怒られることなくこのへんてこな形も削ってもらえちゃいました。
なぜかツートンカラーです。

このElecrowという基板屋さんは色つきでもFusionより安く作ってもらえるのですが、Paypalで支払いをすると送り先の住所がPaypalで登録している住所に勝手に変更されてしまうという仕様になっているようで、Paypalでの登録先になっていた実家に配送されてしまいました。ちょっと注意点。
(メールで今住んでる下宿のほうに送ってと頼んで、OKと返事も来たんだけどなぁ・・・。)


というわけでひとまず駆動系以外のパーツだけ載せ終わりました。
しかし完成はモーター買うお金が溜まってから・・・。
----
おまけ
WhitetipシリーズはすべてEAGLEという回路作成ソフトを使っているのですが、無償版だと100mm×80mmの範囲までしかパーツを置けないため通常の下向きセンサだとマーカ部分を読むセンサを設置できません(マーカは中心から5cm地点~9cm地点に存在)、そこで一枚基板で作成したWhitetip3.0からは上面設置のセンサを使っています。
上面から斜め下にむけて投光して、遠くのマーカーを読んでやろうとかそんな感じのことをしてます。

ここでの問題が、センサを斜め前に向けて設置するためにかなり高めの位置にセンサを設置することと、基板よりセンサが前に出てしまうことによって衝突の際にセンサがひん曲がってしまうことです。
IRLEDとフォトトランジスタをくのじに足をまげて普通に設置するだけでは、衝撃ですぐに折れてしまう上に、LEDとフォトトランジスタを前後に並べていた場合には折れたことでお互いの足が接触してショートする恐れもあります。
一番いい解決方法は業者さんなどにセンサマウントを作ってもらうことですが、結構お金がかかるとのことでなかなか手が出ませんし、2010年あたりに出ていたシンガポールの人のマシンのようにセンサ上にガードのバンパーをつけるといった方法もありますが結構な重量増加と、イナーシャの増大という問題点が。
そこで大したことではありませんが、Whitetipでは設置にちょっとした工夫をしています。

フォトトランジスタとLEDをこんな形で折り曲げて
LEDの足でフォトトラをはさむように設置してやります。このとき、フォトトラのお尻の部分を、LEDのお尻の出っ張りにひっかけてやることで、衝突した際にフォトトラとLEDが同時に踏ん張ってくれます。
こうすることで、衝突した際けっこうな衝撃に耐えてくれます(Whitetip3.0の全速力で下宿の壁に突っ込んだときでもセンサほとんど曲がりませんでした)し、事故で前後左右になぎ倒されても足の部分が接触してショートするという可能性が激減します。

それだけです ちょっとしたおまけでした。

0 件のコメント:

コメントを投稿