2013年11月28日木曜日

マシンデータ:~2012

2012年以前のマシンデータ。

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初参戦マシン
マシン名  :M1911
製作年 :2010


サイズ・重量不明
BatteryEneloop×4×2
CPUPIC16F886
モータ・ギヤタミヤ製ハイパワーギヤボックス
モータドライバ自作ハーフブリッジ
タイヤタミヤ製
センサRPR220
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戦績(2010):
全日本大会 予選リタイヤ
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大学に入って初めて作ったロボトレースマシン。マシン名は当時サバゲを始めたという理由で手元にあったエアガンの名前を使った。

安いし配線しやすかったという理由でPICを使用。MikroCというコンパイラを制限つきで使用。
足回りはタミヤのハイパワーギヤボックスとタミヤの工作用のタイヤ。
電池はエネループ。

レギュレータも使わずそのまま マイコンやその他素子を駆動。
センサはすべて1・0のデジタルで取得。ひたすらSwitch文でDuty灯を変更する感じで走行。
部室コースではR10蛸壺も突破、ちゃんとスタートゴールもクロスライン判定も出来たが、全日本予選では外乱にやられたのかコース後半の何も無いところで停止。



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走行動画


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マシン名  :TroublE
製作年 :2011



サイズ・重量不明
BatteryET1 Li-po 7.4V 2000mAh
CraftRoom Li-po 7.4V 480mAh
CPUSH7125
モータ・ギヤ380モータ+75:1ギアボックス
モータドライバTA8429HQ
タイヤオリジナルマインド製タイヤ
センサTPS611+詳細不明赤外線LED、RPR220
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戦績(2011):
全日本大会 予選リタイヤ
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名前のとおりトラブル多発した2011年度マシン。重量約1kg。
コアレスモーター使用予定が納期が間に合わず。投げやりでギア付380モータを購入。
車体は何を思ったのかステンレスの真四角板を使用。裏返すとヘアスタイルをチェックできるというすぐれもの。やたら鋭利なので指を切りまくった。

バッテリーはロジック用にはもらいもののLipoと、モーター用には電動ガン用の大容量のLipoバッテリを使用。初めての電圧監視で不安だったので念のため電動ガン用の電圧監視コネクタを使用していた。
センサを変更しTPS611に。更に全日本直前にセンサ位置を高さ4cmくらいの位置まで上げ、外乱除去に回りに黒い紙のカバーをかぶせるという酷い見た目に。大会の時にはアレ中で吸引するんじゃないのとか言われてたらしい。
ギア比75:1でまともにスピードも出ず、やたらと電流の食うモータだったのでモータドライバは超発熱、ステンレス板のせいで怪我しまくりいろいろ散々な結果に終わる。
すべてにおいてネタにもならずに終了したマシン。

一応頑張った点は、プリント基板を自作したこととPID制御を導入したこと。
PID制御してもモーターの応答性の問題なのかセンサの範囲の狭さか発振してまともに走らなかったが。
あと現Whitetipに搭載されているゴール判定プログラムはこいつのものをそのまま使用してほぼ変更していない。意外とそこだけ出来がよかったらしい。そして3年後にそこにバグが見つかり悲しい結末になったというのはまた別のお話。

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 走行動画


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マシン名  :Whitetip
製作年   :2012


マシンデータ


サイズW160mm × L140mm × H31mm
重量250g
BatteryZippy Li-Po 2Cell 180mAh
CPUSH7125
モータ22N78
モータドライバTB6612FNG
タイヤMini-z用 ワイド
センサS3270 + S6809
ジャイロENC-03
エンコーダRE12D
最高速度3m/sec (?)
加速度?
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戦績(2012):
中部地区大会   :3位
全日本大会    :予選完走(予選落ち)
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ロボトレース3年目にして初完走したマシン。
露光基板で車体を作成・初めてコアレスモータを搭載・初めてジャイロ搭載・初めてエンコーダ搭載といろいろ初挑戦した。

基板はすべて感光基板で作成した。
モーターはオンラインショップで売っていたPortescapの6V版の22N28。他のマシンが使っているものに比べたら性能は劣るが、在庫有りで翌日発送の短納期だった事と軸が2mmで使い勝手がよさそうだったのでこれにした。
歯車ははKHK製のピニオンと協育製の金属製を使用した。タイヤはミニッツ用の一番安いプラスチックのやつを使用。

センサには浜松の例の棒PSDセンサを使用。
モータドライバは最初A3950を使用していたが、燃えまくる不具合に悩まされ結局TB6612に変更。
中部地区大会後に部室に落ちてたエンコーダを無理やり設置(下敷きを使って無理やりタイヤに押さえつけるマウントを作成し摩擦で回す)。距離だけはなんとかとれるようになったのでコース記録が可能に。

コースの記録はジャイロが使い物にならなかった為、区間内でのセンサ値を積分しコーナーorストレートのみの判定。センサ値を判定材料に使ったマーカーレス記録モードも搭載していた。

速度制御はしていなかったので加速走行では現在速度関係なく指令値投げっぱなしのオープンループ状態。減速区間では次区間に入るまでDutyを0にして減速とかそんな感じだったので、全日本大会では減速区間終わる前に速度ゼロになってしまい停止。

予選落ちだったもののこれまでのマシンと比べてかなりの好成績だった。
初完走を記念してこれ以降のロボトレースのマシンはしばらくWhitetipの名前を採用している。

ちなみにWhitetipという名前はネムリブカという好きなサメの名前から。
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走行動画




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マシン名  :Whitetip 2.0
製作年:2012-2013


マシンデータ


サイズW135mm × L125mm × H27mm
重量165g
BatteryZippy製 Li-Po 2Cell 180mAh
CPUSH7125
モータ16N78
モータドライバTB6612FNG
タイヤMini-z用 LMワイド
センサS3270 + S6809
ジャイロISZ-650
エンコーダRE12D
最高速度3m/sec
加速度?
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戦績(2013):
熱田の森ロボット競技会 リタイヤ
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2012年全国大会にて作ったマシンを回路ほぼそのままにマイナーチェンジを施したマシン。
加工の手間を極力省こうとした結果ほぼ四角というやる気の感じられない形になった。

ハード面での変更は
・モー タをPortescapの22N78⇒16N78に変更し軽量化+パワーアップ。
・ジャイロはISZ650に変更
・エンコーダをちゃんとギアで連結。

プログラム面の変更は
・ジャイロがやっとまともに使えるようになったのでコース記録方式をジャイロベースに変更。
・速度制御を導入。
・これに伴って加減速部分のプログラムもちょこちょこ変更。
やっと上位陣みたいな緩急ついた走りが可能に。

熱田の森に参戦も、1ゴール判定ミス・2メインセンサの振り切れ判定ミス・3ストレートエンドでほとんど減速せずコースアウト等グダグダな結果に。
1についてはデジタルセンサのノイズの除去をしていなかったこと、2はPSDセンサの都合上キャリブレーションが行えないこと、3は重心が前により過ぎ+速度制御で目標速度をステップ入力していたので減速時にリアタイヤが浮いてしまっていたことがそれぞれ原因と考えられる。

シーズン前に事故で片モータが破損したことによって地方大会にも出せず一度も完走無しなものの、3.0を作る上で非常に役に立ったマシン。

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走行動画




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