2018年7月13日金曜日

ぼちぼち

すこしずつかつどうしようかと。

田舎なのに僻地通勤になり、寮から通うと通勤時間がハンパ無くて(片道2時間)自分の時間が取れず精神的に逝きそうだったので、寮を飛び出し貯金ほぼ全投入で会社にアクセスしやすい場所で一人暮らしをはじめた。現状給料高くないしこの会社手当ても補助も出ないので現状カツカツで死にそう。
その代わりディスプレイが置けるようになって楽に回路が引けるようになり、はんだごても使える環境になりました。長時間勤務も寮での叫び声や騒音も無くなって精神的にもマシになってきた。これが生きるということだなと。
少しずつロボット含め色々活動していきたい。

(しっかし寮から離れた僻地に事業所作っておいて会社都合で配属決めてるくせに、寮から出たら二度と寮に戻さないとか家賃の補助も出さないとかこの会社ほんと従業員バカにしてんのかと。)
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手始めに4年使って老朽化してきた充電器の換えの回路を引いてEagleの使い方を思い出している。
某無料回路CADと違ってしばらく使わなくても大体の操作は覚えているのでさすがはEagle。

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一応新作っぽいものの準備は去年の時点である程度できているので、あとはパーツ揃えて配線2~3日でパパッと引いて発注すればいいくらいにはなっている。今年は流石に新しいネタぶち込む余裕が無いので去年のをベースに車体性能アップ方向で検討中。

今年もま~たエンコーダ無しモータを使うので、エンコーダをどうしようかな~という状態。磁気式だと去年値がブレまくって速度制御がまともにかからなかったので、光学式を使って見ようにも結構これがお高くて、残高が心もとなさ過ぎる現在の状態で買える代物ではない…。
聞いた話ではMTLで無償提供プログラムがあると聞いたので、応募してみようかと考え中。

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最近会社の人間一人引き込んだのでちょっとやる気がでているので、いまのうちにガッとやらないといけない。

2018年3月29日木曜日

そつぎょう

曲折ありましたが卒業しました。

奈良先端某大学院大学で休学・退学したときからほんといろいろありましたが、いろんな人のおかげで卒業し就職というなんとか一般人的レールのところまでは戻ってこれました。

院生含めて9年やってた大学生生活を終えて来週から社会人、つぶれないようにぼちぼちやっていきます。

2017年11月21日火曜日

ぜんにほん2017

東日本大会あたりから再起動してちゃんとロボット触って全日本出てきました。
そしてまさかの6位というミラクル。
あとマーカー処理の方法が若干特殊だということで特別賞も貰いました。
(うまくいけば)学生最後の年なのですごく嬉しい。
前作で動かなかった若干ヘンテコな走行アルゴリズムを再び組み込んでみたらなんか上手く走ってしまい、おまけに結構良いタイムが出た。ミラクル。
今年も他人と違う事をやれて、しかも今回はちゃんと結果が出たので満足。

みなさん今年もありがとうございました。お疲れ様でした。

2017年10月15日日曜日

かいぞう

気が向いたので今年もマシンを触る。
お金無くて新作作るのは無理なので、
ハードに少しだけ改造を加えました。
ソフトは去年のままですが走りました。
台湾大会に行ってきて出て5位でした。
東日本は最短走行できませんでした。


2016年11月21日月曜日

ぜんにほんたいかい2016

全日本大会結果はこんなかんじだった。
三競技なんとか全部感想。ハーフマウスの2014年初戦金沢大会からの連続完走記録も途絶えずに済んだ。
ロボトレースではニューテクノロジー賞を受賞。

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クラシックマウス
初の決勝出場。ゴール後の全面探索で謎の挙動で壁に接触し、片道分の迷路データで最短走行。一番苦手なV90連続に突っ込んでいき接触停止。やはりエキスパートクラス、一筋縄ではいかない。

ロボトレース
新作アルゴリズムを載せていたが練習走行時の完走率が非常に低い+機体性能的にターンも直線も速度を上げられないので予選落ちだろうと思っていたが予想外に順位が上の方だった。そして初の3走全部完走。
そして今回機体もアルゴリズムも全体的に均一化が進んでいるロボトレース競技に一石投じるつもりでスタンダードから若干外れた車体とコース記録アルゴリズムを投入してみたが、それが評価されたということで非常にうれしい。

ハーフマウス
前年の状態に既知区間加速と壁にぶつかったときの復帰モジュールを入れるくらいのアップデート。復帰モジュールは残念ながらうまく動かなかったし既知区間加速もやる場所が無かったので若干残念。。

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今年マウスに誘いこんだ研究室メンバーはフレッシュマンクラスでまさかの入賞。そしてロボトレースをやりはじめたばかりのロボメカ3年生も二人決勝に進み、I.sysもやっと自分より上の順位を取る後輩が現れた。喜ばしいだと思う。

また今年は台湾大会から始まり全日本大会まで常に某F氏を中心にMice勢が何処にでもいて、面白おかしく騒いで楽しく大会を回れた。ここまで賑やかにやれたのは今年が初めてかもしれない。Mice勢に感謝する。

では気が向くまでしばらくロボット休憩モードになります。
今シーズンもおつかれさまでした。

2016年11月7日月曜日

がくせいたいかいとほくしんえつ

登録してたので学生大会と北信越出てきた。

学生大会はクラシックとサーキット。北信越は全競技出てきた。

学生大会…
クラシックマウスのプログラムを作ってみたはいいものの、出す大会が学生と北信越くらいしか無かったのでとりあえず出たという感じ。クラシックは斜め最短以外しか走らなかった。
サーキットはいいタイム出たしこれ優勝いけたんじゃね…?と思ったがその後Barracudaがえげつない速度で走ってました。ち~ん。

大会後のMice、ロボメカ、Isys勢のマウス点灯会。

このまま電源つけっぱなしで家まで帰ってバッテリーを一個つぶしたおばかさんが居たようだが。

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北信越大会…
クラシック…会場のLED照明と段差で相当苦戦。3走目に賭けで前壁センサを思いっきり曲げて走らせたらなんとか片道分の探索は出来た。
シード権取るにはのこり2走で10秒切るくらいで走らないといけないのでとりあえずターン1.0m/sの斜め走行で勝負してみたらなんと完走。しかも斜めに走りやすいルートが出ていた模様。初斜め完走。無事シード権(全日本出場権)ももらえました。

トレース…新作は使用できない吸引デバイスという錘を載せながら走行。今までと違うマーカーにあまり頼らない新しいアルゴリズムを入れての初走行。段差でやられたのか何が起こったのかわからないけど最短で終盤ガタガタいいだしてコースアウト。ち~ん。
予備、というより実際本命の6輪機は2走目で意味不明なコースアウトをして終わったなーとか思ったけど3走目で何故かちゃんと走りきった。良かった…。
しばらく触ってなかったし、前から変な挙動は時々してたのでもうハード的に寿命なんだろうか。

ハーフ…最近全然触っていない割にはなんの問題も無く全探索完了。斜め入ってない走行は全く走れなくて終わったなーと思ったけど、勢いで斜め走行入れたらまさかの完走。しかも何故かわからないが歩数最短では出るはずの無さそうな、上位勢よりも良さげなルートが出てた。ほんとに何故。全探索中に壁を読み違ったのか。結果オーライ。5秒台とか初めてかもしれない。
おまけにシード権もらってしまった。またあの32x32を走らないといけなくなった…。嬉しい悲鳴。。


 賞品はお米だった。去年はお酒だったけど自分は飲めなかったので今回の賞品は非常にうれしい。最近体重減りまくりなのでちゃんとご飯食べよう。。
大会運営の方々ありがとうございました。

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何時頼んだかも忘れかけていたものが今朝届いた。吸引モーター使っていると電流が足りなくなるようで今までクラシックではバッテリーを並列接続していたが、これでそんなことしないでも良くなる…と信じて。。サイズも前回使っていたやつの厚みがちょっと増えた程度なので搭載にはなんの問題も無い。

2016年10月25日火曜日

たいわんりょこう2016-2

---知本温泉

台東から高雄に向かう電車が16:00発だったので、どっか観光地行こうーってことだったけど、台湾好行はバス本数がかなり少なくて三仙台とか行くのは時間的に結構危なかったため、30分に一本出てる8129バスで知本温泉へ。
知本温泉。いかにもって感じの温泉地。いたるところで硫黄の臭いがしてる。
大きい温泉は水着が無いと入れないので、検索して出てきた台湾のブログで紹介されてた個室の温泉に行ってきた。
正直営業してんのこれ…って感じだったけどのんびり営業はしていた。英語全く通じなかったので意思疎通が大変だったけど、なんとか入れた。350元で80分。中はそこそこ綺麗。
お湯を出したらモロに硫黄って感じのにおい。お湯はヌルッっとしててTHE温泉って感じのお湯だった。

その後ブラブラするけど、平日午前なのでセブンイレブン以外の店がまるで開いてなかったので、そのまま台東市街まで戻って買い物してから台東駅へ。
台東バスターミナルから台東駅に行くバスはかなり少ないので注意。ほんと使う人少ないんだなって感じ。

----台東→高雄移動
本日のメインイベント。台東から高雄へは自強号を使おうと思っていたが、時刻表を見ると一日一本だけ普快車という謎の列車が走っていることに気付く。調べてみると台湾ではもうここでしか走ってないかなりふるーい列車だそうで。これは乗るしかない。

乗るのはこの3672という列車。枋寮駅までしか行かないのでそこからは自強号に乗って高雄へ。この自強号の切符だけはネット購入して、普通車の切符は券売機で購入した。

普快車。
内装もすごく古い感じで、いい雰囲気。扇風機がついてて窓横に扇風機のON-OFFスイッチがついてる。窓は手動であけられて、車窓から身を乗り出してーなんてこともできそうな感じ(怖くてできないけど)
乗客は10人未満。キャリーバッグを網棚に上げようとしたら、車掌さんに「あ、この列車は全然人乗らないからそんなことしないで適当な席に置いてていいよ」的なことを言われた。その車掌さんにどっから来たの?って聞かれたので日本って答えたら、「わざわざ台湾に来て、特急乗らずにこんな古い列車に乗るなんて、物好きだねぇ~」って感じの反応をされた。確かにその通りだと思う。。
ちなみに車掌室なんてものはなかったので車掌さんは一番後ろの座席に座って小型の無線機でやりとりしてた。この適当感いいなーって感じ。

ドアは手動になっていた。途中トイレ行こうしたときにドアが開きっぱなしになっていて ウォォオオオオオオイ!!って感じだった。超怖い。ドアがしまりにくいので、誰かが降りた時しめたつもりがあいてたって感じなんだろうな。
列車の一番後ろはこんな感じになってる。鎖とバーが一本ずつついているだけ。一応手前にドアがあってカギが閉められている。ドア越しに写真を撮ってたらさっきの車掌さんに「Very Dangerous.」と言われ、あぁ、危ないから注意されたのかなって思ったら「Be Careful.」といいながらドアを開けてくれた。まじか。
ドアの外に出るとほんとに落ちそうで怖かった。ただ普段こんな景色見れないのですごい新鮮だった。

その後トンネルを抜けるまでここに居させてもらい、
これを撮れた。そう、昨日の多良車站。こっちから見るとこんな景色なのかーって感じで一瞬ではあったがぼーっと眺めてた。
その後車掌さんにお礼を言ってもとの席に戻る。
 海岸沿い→山の中→海岸沿いと走っていき
枋寮駅到着。降りた瞬間さっきの車掌さんがこっちに全力で走ってきて何事かと思ったが「君が次のる列車は隣のホームにすぐ来るからね!!」って教えてくれた。ありがとうと告げてとなりのホームに行きディーゼルの自強号に乗って高雄へ。ほんと台湾人親切だ。

高雄到着。去年も泊まったゲストハウスに泊まるためMRTで鹽埕埔駅へ。
相変わらずの鹽埕埔駅。

ゲストハウスへ到着後、去年も行った港園牛肉麺へ。
外観
汁なしの方の牛肉麺。これ滅茶苦茶美味いので高雄に行った人は一度食べて欲しい。鹽埕埔駅から歩いて5分程の場所。


ついでに夜食に路地裏で売ってた炭火焼のサンドイッチを買った。美味しかった。
あとは夜の高雄をブラブラあるいて適当に夜市ちっくな場所をぶらついてその日終了


---墾丁行き
翌日墾丁へ。トイレもついててWifiもモニタもついてて三列シートで超絶快適と噂の墾丁快線のチケットを取りバス乗り場に行くとそこには…
普通のやつがいた。快適なバスと普通のバスが混在している模様。残念…。
南保力というまわりなんもないバス停で下車して違うバスに乗り換え。目的地に到着

---海生館
去年来たかったけど来れなかった國立海洋生物博物館。ようするに水族館。台湾にまできてぼっち水族館。
入口のオブジェ。
沈没船をイメージした内装になっていて、おもしろいし綺麗だった。
別館にあった美しい水槽。
Whitetip(ネムリブカ)とBlacktip (ツマグロ)も居た。

そこそこ広いし展示されてる魚の数もそこそこ多く、なかなか見応えがあった。若干オブジェや3D映像が多いなって感じだったがなんかそこが台湾らしいなって感じ。いい水族館だった。

---鵝鑾鼻へ
せっかくここまで来たので、台湾最南端行こうってことで鵝鑾鼻へ。
周遊バスっぽいもので恆春バスターミナルへ行き、そこからバスで鵝鑾鼻へ。

到着後、公道を南へ歩いてヘアピンカーブを抜けた先の脇道に入り、そこから木のトンネルを抜けて~
台湾最南端とされる場所に到着。オブジェよりも先に陸地がある気がするけど最南端。
特になにがあるといったわけでもなくオブジェがあり海があり、といった感じ。ぼーっと海を眺めてから周辺散策

鵝鑾鼻公園
お金払って入れる公園。緑の丘の上にある真っ白な灯台が綺麗。
最南端の通り道でこの灯台の近く通るのだが、道に柵があって入れないようになっておりかなり遠回りするハメになる。あそこにも入口作ってほしいなって感じがした。。

奥の方はよくある自然公園みたいな感じになっており、木々の中を歩く遊歩道がある。また入口に毒蜂、蛇注意とか書いてある。迷いながら歩いてみたが誰一人すれ違う事が無かったので本気で怖かった。何か出る気配しかしなかった。後で海沿いの遊歩道もあったらしい事を知ったが、道か道じゃないかわからない場所があって道案内を見ながらでもたどりつける気があんまりしない。


墾丁
帰ってきた時に降りるバス停を間違えた(バスターミナルは小灣にあるのに墾丁で降りた)為、ついでに墾丁市街を歩く。リゾート地なのでまぁ、町に特に何かあるってわけでもなかったが。


小灣
THEリゾート地といった感じ。有名曲のアコースティック弾き語りライブみたいなのもやってて良い雰囲気だった。海がとにかく青くて綺麗。
ぼーっと海を眺めた後、バス停で墾丁快線を待っていると…また普通のバスだった。ちっくしょぅ。
バス停から離れた位置でバスがじっとしてて、時間になったら来るのかなーとか思って待っていたら普通に発車してバス停通り過ぎようとしたので慌てて止める。運転手のおっさんに ハハハこやつめ みたいな感じで笑われた。おまけに停まらないはずの墾丁バス停で普通に人拾ってて、ウチなんのために小灣まで歩いたのーって感じだった。

そしてバスで高雄へ。高雄駅周辺の高速道路が見事に渋滞。枋寮駅で途中下車して電車で高雄に向かった方が多分速かった。
台中から台北に夕方向かった時もそうだったが、夕方から夜にかけての街周辺の高速道路はとにかく渋滞する。夕方に都市に移動する人は高速を通るバスは避けたほうが良いと思われる。



高雄についてからは、ゲストハウスで知り合った台湾人と夜市へ。
途中までゲストハウスのオーナーの車に乗せてってもらった。直前に雑談で日本の運転に比べると台湾の運転は結構激しいって話をしてて、オーナーが「俺は法律を守って運転するから大丈夫だ」と言っていたが、うん、確かに法律は守ってる気がするけどうん、加速減速と車線変更でかかるGが激しかった。
瑞豊夜市。
高雄といえば六合夜市が有名だが、台湾人に聞くとみんなあそこは観光客向けでつまらないから瑞豊夜市の方に行った方がいいよと言われる。
瑞豊夜市は広さはそこまででもないが、密集度が高く人も多いため活気がすごい。
台湾人に翻訳してもらいながら食べ歩きした。

----寄り道して台北へ
翌日は電車で台北へ。ほんとは去年乗った超豪華バスに乗るつもりだったが、台北→台東→高雄と電車で来てるので、ここは電車で一周しましょうってことで。
早朝に切符をネット予約し、高雄駅へ。しかしトラブル発生。予約した時パスポート番号を打ち間違えたらしい。打ち間違え自体は特に問題が無さそうだったが、どうやらパスポート番号は駅側が予約の照会をするときのパスワード代わりになっているらしく、おまけに「ABXXX456」としかレシートに印刷されない上にそこのXXXの部分を間違えていたらしい。色々試したがどれも違うらしく、発車五分前になりもう新しい切符買うと伝えようとした時スマホに打ち込み履歴の機能があることを思いだし、見てみると残っていました打ち間違えたパスポート番号。2ケタも打ち間違えてた。そりゃ見つからないよね…。
というわけで発車3分前に無事切符を受け取れた。ほんとご迷惑おかけしました…。ありがとうと頭下げて電車に駆け込みギリギリセーフ。
スマホでの予約は打ち間違えの可能性があるのでみなさん気を付けましょう。。

途中嘉義へ寄り、
噴水鶏肉飯。相変わらず美味しい。日本で絶対ウケる味だと思うので日本でもこういう料理の店出してくんないかな。
電車の中でGoogleマップ見てたら近くの違う鶏肉飯の店の方がレビュー点高かったので、今度行く機会があったらそっちの方も試してみたい。

飯を食ってから急いで嘉義駅に戻り電車に乗車。
台北到着。無事電車で台湾一周した。
ここから台湾大会の会場へ行き台湾大会に参加した。

これまで台北、花蓮、台東、墾丁、高雄、台南、嘉義、台中、桃園あたりは行くだけ行ったので、一通りの県は回ったんじゃないかなって感じ。次は何処に行こうかな。また台湾行きたい。