2018年9月20日木曜日

たいわんたいかい

今年もマイクロマウス台湾大会(單晶片電腦鼠暨智慧輪型機器人競賽2018)に参加してきました。


結果は2位でした。5年目にしてついにトロフィーをもらえました。やったー。いえいいいえい。
国際枠ではついにア○キを倒してトップタイムを出したのですが、現地吸引マシンのタイム一歩及ばず国際国内マージした結果では2位となってしまった。惜しい。
前半は中高速ターンが多くかなり良いペースで飛ばしていたが、後半は直線が多かったためあまり直線速度が伸びない自分のマシンはそこで結構タイムを失ったっぽい。毎回直線速度が問題になってる気がするのでそろそろ対策しないとな~と思った。
まぁなにはともあれ、やっとアニキの本命マシンより上の順位取れました。ロボトレース始めて8~9年くらい経ったでしょうか、長かった。

この並びの中にやっと入ることができたので嬉しい。
と同時にオジサン勢の仲間入りをしてしまったな~という気分でもある。

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大会:
マシンは去年と同じ状態で、3年連続吸引Whitechip7での参戦。
使っているMini-z NASCARハイグリップタイヤが生産中止ということで急遽LMワイドタイヤを両面テープ留めして無理矢理履かせた状態で持って行った。コンマ1ミリ程度タイヤが偏芯するとタイヤ同士が接触する危険な状態だったがなんとかなった。パラメータ変更も特にしないで走ったのでタイヤ選びは意外と適当でいいのではという気分になった。

台湾行きは昼到着の高い飛行機を使うお金が無かったので土曜夕方着のLCCで台湾へ。台風が来ていたため着陸でとてつもなく揺れて何回か叫んでしまった。長時間着陸しないしほんと怖かった。もう二度と台風の日に飛行機は乗りたくない…。
そして台湾市街についたのが6時くらいだったので試走会には参加できず。今回はほとんど当日試走が出来なかったため、日本で自宅コース調整からのほぼぶっつけ本番だった。

現地で走らせたらなんかガリガリ音が鳴ってたり不安な状況だったり、2走目シケインで振り落とされたりともうダメだー…ってなって投げやりで速度上げたら完走してトップタイムが出た。迷ったときはスピード上げればいいなってお気持ちになった。

一応新作と二台エントリーしたものの、大会4日前にマシンが完成したためチューニングが色々と間に合わず、スピードを出していないのにコース後半で吹っ飛んでしまった。まぁ新作の件は別途ブログに書きます。覚えてたら。

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新チーム:
実は今回会社の同期と一緒に3台体制で台湾大会に参加していた。
6月からマシンを作り始めて初手台湾大会するというクレイジーな男と二人で、今年は「天竜技術集団」というチーム名で大会に参加する予定。住んでるところの近くに流れてる川の名前を使い、二人で何かとお世話になっている極東技術結社リスペクトな感じでつけたチーム名。

ちなみに同期は普通に台湾大会完走。すごい漢だ。

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観光:
今年は
三峡老街と


鴬歌老街に行ってきた。

平日なので人は少なめ。町並みがきれいで近くの朝市もにぎわってたので良い感じにのんびり観光できた。

鴬歌老街は陶器の町ということで、台湾茶用に急須とか台湾仕様の湯のみとか買って来た。アニキを倒した祝杯を台湾茶であげました。

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おまけ:
SuperDry 極度乾燥(しなさい)風Tシャツ。
仕事がつまらないときに会社で着ようと思う。

2018年7月13日金曜日

ぼちぼち

すこしずつかつどうしようかと。

田舎なのに僻地通勤になり、寮から通うと通勤時間がハンパ無くて(片道2時間)自分の時間が取れず精神的に逝きそうだったので、寮を飛び出し貯金ほぼ全投入で会社にアクセスしやすい場所で一人暮らしをはじめた。現状給料高くないしこの会社手当ても補助も出ないので現状カツカツで死にそう。
その代わりディスプレイが置けるようになって楽に回路が引けるようになり、はんだごても使える環境になりました。長時間勤務も寮での叫び声や騒音も無くなって精神的にもマシになってきた。これが生きるということだなと。
少しずつロボット含め色々活動していきたい。

(しっかし寮から離れた僻地に事業所作っておいて会社都合で配属決めてるくせに、寮から出たら二度と寮に戻さないとか家賃の補助も出さないとかこの会社ほんと従業員バカにしてんのかと。)
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手始めに4年使って老朽化してきた充電器の換えの回路を引いてEagleの使い方を思い出している。
某無料回路CADと違ってしばらく使わなくても大体の操作は覚えているのでさすがはEagle。

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一応新作っぽいものの準備は去年の時点である程度できているので、あとはパーツ揃えて配線2~3日でパパッと引いて発注すればいいくらいにはなっている。今年は流石に新しいネタぶち込む余裕が無いので去年のをベースに車体性能アップ方向で検討中。

今年もま~たエンコーダ無しモータを使うので、エンコーダをどうしようかな~という状態。磁気式だと去年値がブレまくって速度制御がまともにかからなかったので、光学式を使って見ようにも結構これがお高くて、残高が心もとなさ過ぎる現在の状態で買える代物ではない…。
聞いた話ではMTLで無償提供プログラムがあると聞いたので、応募してみようかと考え中。

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最近会社の人間一人引き込んだのでちょっとやる気がでているので、いまのうちにガッとやらないといけない。

2018年3月29日木曜日

そつぎょう

曲折ありましたが卒業しました。

奈良先端某大学院大学で休学・退学したときからほんといろいろありましたが、いろんな人のおかげで卒業し就職というなんとか一般人的レールのところまでは戻ってこれました。

院生含めて9年やってた大学生生活を終えて来週から社会人、つぶれないようにぼちぼちやっていきます。

2017年11月21日火曜日

ぜんにほん2017

東日本大会あたりから再起動してちゃんとロボット触って全日本出てきました。
そしてまさかの6位というミラクル。
あとマーカー処理の方法が若干特殊だということで特別賞も貰いました。
(うまくいけば)学生最後の年なのですごく嬉しい。
前作で動かなかった若干ヘンテコな走行アルゴリズムを再び組み込んでみたらなんか上手く走ってしまい、おまけに結構良いタイムが出た。ミラクル。
今年も他人と違う事をやれて、しかも今回はちゃんと結果が出たので満足。

みなさん今年もありがとうございました。お疲れ様でした。

2017年10月15日日曜日

かいぞう

気が向いたので今年もマシンを触る。
お金無くて新作作るのは無理なので、
ハードに少しだけ改造を加えました。
ソフトは去年のままですが走りました。
台湾大会に行ってきて出て5位でした。
東日本は最短走行できませんでした。


2016年11月21日月曜日

ぜんにほんたいかい2016

全日本大会結果はこんなかんじだった。
三競技なんとか全部感想。ハーフマウスの2014年初戦金沢大会からの連続完走記録も途絶えずに済んだ。
ロボトレースではニューテクノロジー賞を受賞。

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クラシックマウス
初の決勝出場。ゴール後の全面探索で謎の挙動で壁に接触し、片道分の迷路データで最短走行。一番苦手なV90連続に突っ込んでいき接触停止。やはりエキスパートクラス、一筋縄ではいかない。

ロボトレース
新作アルゴリズムを載せていたが練習走行時の完走率が非常に低い+機体性能的にターンも直線も速度を上げられないので予選落ちだろうと思っていたが予想外に順位が上の方だった。そして初の3走全部完走。
そして今回機体もアルゴリズムも全体的に均一化が進んでいるロボトレース競技に一石投じるつもりでスタンダードから若干外れた車体とコース記録アルゴリズムを投入してみたが、それが評価されたということで非常にうれしい。

ハーフマウス
前年の状態に既知区間加速と壁にぶつかったときの復帰モジュールを入れるくらいのアップデート。復帰モジュールは残念ながらうまく動かなかったし既知区間加速もやる場所が無かったので若干残念。。

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今年マウスに誘いこんだ研究室メンバーはフレッシュマンクラスでまさかの入賞。そしてロボトレースをやりはじめたばかりのロボメカ3年生も二人決勝に進み、I.sysもやっと自分より上の順位を取る後輩が現れた。喜ばしいだと思う。

また今年は台湾大会から始まり全日本大会まで常に某F氏を中心にMice勢が何処にでもいて、面白おかしく騒いで楽しく大会を回れた。ここまで賑やかにやれたのは今年が初めてかもしれない。Mice勢に感謝する。

では気が向くまでしばらくロボット休憩モードになります。
今シーズンもおつかれさまでした。

2016年11月7日月曜日

がくせいたいかいとほくしんえつ

登録してたので学生大会と北信越出てきた。

学生大会はクラシックとサーキット。北信越は全競技出てきた。

学生大会…
クラシックマウスのプログラムを作ってみたはいいものの、出す大会が学生と北信越くらいしか無かったのでとりあえず出たという感じ。クラシックは斜め最短以外しか走らなかった。
サーキットはいいタイム出たしこれ優勝いけたんじゃね…?と思ったがその後Barracudaがえげつない速度で走ってました。ち~ん。

大会後のMice、ロボメカ、Isys勢のマウス点灯会。

このまま電源つけっぱなしで家まで帰ってバッテリーを一個つぶしたおばかさんが居たようだが。

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北信越大会…
クラシック…会場のLED照明と段差で相当苦戦。3走目に賭けで前壁センサを思いっきり曲げて走らせたらなんとか片道分の探索は出来た。
シード権取るにはのこり2走で10秒切るくらいで走らないといけないのでとりあえずターン1.0m/sの斜め走行で勝負してみたらなんと完走。しかも斜めに走りやすいルートが出ていた模様。初斜め完走。無事シード権(全日本出場権)ももらえました。

トレース…新作は使用できない吸引デバイスという錘を載せながら走行。今までと違うマーカーにあまり頼らない新しいアルゴリズムを入れての初走行。段差でやられたのか何が起こったのかわからないけど最短で終盤ガタガタいいだしてコースアウト。ち~ん。
予備、というより実際本命の6輪機は2走目で意味不明なコースアウトをして終わったなーとか思ったけど3走目で何故かちゃんと走りきった。良かった…。
しばらく触ってなかったし、前から変な挙動は時々してたのでもうハード的に寿命なんだろうか。

ハーフ…最近全然触っていない割にはなんの問題も無く全探索完了。斜め入ってない走行は全く走れなくて終わったなーと思ったけど、勢いで斜め走行入れたらまさかの完走。しかも何故かわからないが歩数最短では出るはずの無さそうな、上位勢よりも良さげなルートが出てた。ほんとに何故。全探索中に壁を読み違ったのか。結果オーライ。5秒台とか初めてかもしれない。
おまけにシード権もらってしまった。またあの32x32を走らないといけなくなった…。嬉しい悲鳴。。


 賞品はお米だった。去年はお酒だったけど自分は飲めなかったので今回の賞品は非常にうれしい。最近体重減りまくりなのでちゃんとご飯食べよう。。
大会運営の方々ありがとうございました。

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何時頼んだかも忘れかけていたものが今朝届いた。吸引モーター使っていると電流が足りなくなるようで今までクラシックではバッテリーを並列接続していたが、これでそんなことしないでも良くなる…と信じて。。サイズも前回使っていたやつの厚みがちょっと増えた程度なので搭載にはなんの問題も無い。